马杜罗1962年11月23日出生于委内瑞拉首都加拉加斯市。1994年，马杜罗结识查韦斯，1998年加入“第五共和国运动”，并在同年查韦斯首次总统竞选活动中担任助手。1999年，马杜罗参与起草新宪法。2000年、2005年马杜罗两次当选全国代表大会（议会）成员，2005年1月当选全国代表大会主席。2006年8月至2012年10月，马杜罗担任委内瑞拉外交部长。
    2012年10月10日，在查韦斯成功连任后的第三天，马杜罗被任命为副总统。